Обратная связь превращает «ехать вперёд» в «ехать точно по линии». Регулятор сравнивает уставку с измеренным значением и меняет управление тем сильнее, чем больше ошибка.
Что нужно знать
- Разомкнутое управление — без контроля результата; замкнутое — с обратной связью.
- Ошибка $e$ = уставка − текущее значение.
- Релейный регулятор: два состояния, неизбежные колебания.
- П-регулятор: $u = k_p e$; при малом $k_p$ остаётся статическая ошибка, при большом — колебания.
- И-составляющая накапливает ошибку и убирает статическую; Д-составляющая гасит колебания по скорости изменения ошибки.
- Линия двумя датчиками: управление по разности их показаний.
- Точное движение — по энкодерам; выравнивание моторов — регулятор по разности их скоростей.
Где чаще всего ошибаются
- Неверный знак ошибки — робот уходит от линии.
- Увеличивать $k_p$ до раскачки вместо добавления Д-составляющей.
- Двигаться «по времени» вместо энкодеров.
Проверить себя
По этой же теме курса есть проверочная работа из 15 заданий на 25 минут. Проверка автоматическая, результат виден сразу — и по работе целиком, и по каждой теме.
Робототехника (ИТ-класс) · 10–11 классы · Обратная связь и регуляторы