Манипулятор — механическая «рука» из звеньев и сочленений. Чтобы управлять им, решают задачи кинематики, а чтобы управлять удалённо — надёжно передают команды по сети.
Что нужно знать
- Манипулятор: звенья, сочленения, рабочий орган (схват); число степеней свободы и рабочая зона.
- Прямая задача кинематики: по углам в суставах найти положение схвата.
- Обратная задача: по нужному положению найти углы (сложнее, бывает несколько решений).
- Двухзвенная рука: $x = l_1\cos\alpha + l_2\cos(\alpha + \beta)$, $y = l_1\sin\alpha + l_2\sin(\alpha + \beta)$.
- Углы сервоприводов ограничивают программно, чтобы не сломать механику.
- Протокол команд: формат сообщения, контрольная сумма, подтверждение приёма.
- Удалённое управление по Wi-Fi вносит задержку; голосовое управление распознаёт команды.
- Телеметрия — передача показаний датчиков (стенды: умная теплица, пожарная безопасность).
Где чаще всего ошибаются
- Путать прямую и обратную задачу кинематики.
- Передавать команды без контрольной суммы и подтверждения.
- Не ограничивать углы сервоприводов.
Проверить себя
По этой же теме курса есть проверочная работа из 15 заданий на 25 минут. Проверка автоматическая, результат виден сразу — и по работе целиком, и по каждой теме.
Робототехника (ИТ-класс) · 10–11 классы · Манипуляторы и удалённое управление