Машинное зрение превращает картинку с камеры в данные: где объект, какой он формы и цвета. Основной путь — выделить объект маской, найти контур и вычислить его параметры.
Что нужно знать
- Изображение — массив пикселей; разрешение — число пикселей; каналы цвета R, G, B; глубина цвета — бит на канал.
- HSV: тон (H), насыщенность (S), яркость (V); выделять цвет удобнее в HSV — тон мало зависит от освещения.
- Оттенки серого → пороговая бинаризация → маска; шум убирают фильтрами (размытие, морфология).
- Контур: площадь, ограничивающий прямоугольник, центр масс (по моментам).
- Форма по числу вершин аппроксимированного контура: 3 — треугольник, 4 — четырёхугольник.
- Линию по камере находят по положению её центра в нижней части кадра.
- ARTag — матричные метки для навигации и сортировки.
Где чаще всего ошибаются
- Выделять цвет порогом в RGB при меняющемся освещении.
- Забывать фильтровать шум перед поиском контуров.
- Путать разрешение и глубину цвета.
Проверить себя
По этой же теме курса есть проверочная работа из 15 заданий на 25 минут. Проверка автоматическая, результат виден сразу — и по работе целиком, и по каждой теме.