Шасси определяет, как робот поворачивает и где может проехать. Дифференциальный привод прост, рулевая трапеция — как у автомобиля, омниколёса позволяют ехать боком, а балансирующий робот держится только благодаря регулятору.
Что нужно знать
- Дифференциальный привод: поворот разностью скоростей, разворот на месте колёсами в разные стороны.
- Модель Аккермана: рулевая трапеция поворачивает внутреннее колесо на больший угол, чем внешнее; есть минимальный радиус поворота.
- Омниколёса с роликами: омнибаза (3 или 4 колеса) едет в любом направлении без поворота корпуса.
- Балансирующий робот — обратный маятник: регулятор по углу наклона удерживает равновесие.
- Стопоходящая машина Чебышёва превращает вращение в шаговое движение.
- Выбор шасси: ровный пол — колёса; поворот на месте — дифференциальный; манёвры в тесноте — омниколёса; бездорожье — гусеницы или «Ровер».
Где чаще всего ошибаются
- Ожидать разворота на месте от шасси Аккермана.
- Ставить на обратный маятник медленный регулятор.
- Путать омниколёса с обычными колёсами при расчёте кинематики.
Проверить себя
По этой же теме курса есть проверочная работа из 15 заданий на 25 минут. Проверка автоматическая, результат виден сразу — и по работе целиком, и по каждой теме.
Робототехника (ИТ-класс) · 10–11 классы · Шасси и кинематика мобильных роботов