Программирование робота: релейный и пропорциональный регуляторы — тест

Робот, едущий по линии зигзагами, и робот, плавно повторяющий её изгибы, отличаются не моторами, а регулятором в программе. Набор проверяет, умеет ли ученик программировать робота базовыми конструкциями и понимает ли, как работают релейный и пропорциональный регуляторы и как их настраивать.

Какие темы охватывает набор

Среда и языки программирования робота, базовые команды, ветвления, циклы и подпрограммы. Ошибка регулирования как разность заданного и измеренного. Релейный регулятор и его недостатки, пропорциональный регулятор и выбор коэффициента, понятие о ПИД-регуляторе. Движение по линии одним и двумя датчиками, движение по энкодерам вместо движения по времени. Программирование рабочих движений промышленных роботов. Технология разработки, тестирования, отладки и запуска программы управления.

Как устроена работа

Пятнадцать заданий: выбор ответа, соответствие алгоритмической конструкции и задачи робота, порядок отладки программы, вставка терминов о составляющих ПИД-регулятора и расчёты — управляющее воздействие пропорционального регулятора, мощность моторов и суммарный угол поворота по программе.

Разбор и подготовка

Повышенный уровень разбирает типичные проблемы на соревнованиях: почему при большом коэффициенте робот раскачивается, почему движение по времени зависит от заряда батареи и зачем при двух датчиках линии берут их разность.

Кому пригодится

Учителю — для контроля перед соревнованиями по движению по линии и программированию манипулятора. Ученику — как опора к настройке регуляторов в собственном проекте. Вопросы о ПИД-регуляторе дают задел на следующий шаг, когда пропорционального регулирования станет мало и робот должен будет держать линию на большой скорости.

Технические возможности

Пройти комплект можно с любого устройства — настольного компьютера, ноутбука, планшета или смартфона. Есть возможность настроить срок сдачи, что позволяет назначать комплект на дом. Система контроля добросовестности регистрирует переходы в посторонние вкладки и приложения во время выполнения.