Программа превращает конструкцию в робота. Самое важное в ней — обратная связь: робот сравнивает измеренное с заданным и исправляет движение. От выбора регулятора зависит, поедет ли робот по линии плавно или будет «вилять».
Что нужно знать
- Алгоритмические конструкции: следование, ветвление, циклы, подпрограммы.
- Ошибка регулирования $e$ = заданное − измеренное.
- Релейный регулятор: два состояния, робот колеблется вокруг цели.
- П-регулятор: $u = k_p e$; большое $k_p$ — раскачка, малое — вялая реакция.
- ПИД добавляет интегральную (накопленная ошибка) и дифференциальную (скорость изменения ошибки) составляющие.
- Движение по линии двумя датчиками: управление по разности их показаний.
- Перемещение по энкодерам точнее движения «по времени»: не зависит от заряда батареи.
- Разработка: алгоритм → программа → проверка на подставке → испытания и отладка → запуск.
Где чаще всего ошибаются
- Подбирать коэффициент регулятора наугад, не глядя на показания датчиков.
- Двигаться «по времени», когда есть энкодеры.
- Путать знак ошибки и поворачивать от линии.
Проверить себя
По этой же теме курса есть проверочная работа из 15 заданий на 30 минут. Проверка автоматическая, результат виден сразу — и по работе целиком, и по каждой теме.
Робототехника · 10–11 классы · Программирование и регуляторы