Программа превращает собранную конструкцию в робота. Базу составляют алгоритмические конструкции и обратная связь: регулятор сравнивает показания датчика с целью и корректирует движение.
Что нужно знать
- Конструкции: следование, ветвление (если — иначе), цикл со счётчиком и с условием.
- Релейный регулятор — два состояния («влево/вправо» с фиксированной силой): робот «виляет».
- Пропорциональный (П) регулятор: $e = x - x_{цель}$, $u = k e$; моторы $base \pm u$.
- Большое $k$ — колебания и потеря линии; малое $k$ — вялая реакция.
- Технология: задача → алгоритм → программа → проверка на подставке → испытания и отладка → запуск.
- Отладка: вывод показаний датчиков, звуковые метки, проверка по частям.
- Волновой алгоритм: числа от старта растут на 1; число на финише — длина кратчайшего пути; маршрут — обратным ходом по убыванию.
- Промышленные роботы: обучение по точкам, офлайн-программирование, ручное ведение кобота; линейная и круговая интерполяция.
- Автоматическое управление — решает программа; дистанционное — оператор.
Где чаще всего ошибаются
- Ставить команду остановки внутрь цикла вместо места после него.
- Подбирать коэффициент регулятора наугад, не глядя на показания датчика.
- Сразу запускать робота на поле без проверки на подставке.
- Восстанавливать маршрут от старта, а не от финиша.
Проверить себя
По этой же теме курса есть проверочная работа из 15 заданий на 30 минут. Проверка автоматическая, результат виден сразу — и по работе целиком, и по каждой теме.
Робототехнические системы · 10–11 классы · Программирование робототехнической системы