Программа робота собирается из команд действия, ожидания, циклов и ветвлений. Качество движения определяет регулятор — от простого релейного до пропорционального.
Что нужно знать
- Блоки: действие (моторы, звук), ожидание (время, датчик), цикл (повторять N раз / пока условие), ветвление (если… иначе…), параллельные задачи.
- Подъезд к стене: моторы вперёд → ждать расстояние < порога → стоп → поворот → дальше.
- Поворот на месте — колёса в противоположные стороны; путь = обороты · π · d; квадрат 4 × (сторона + 90°) → путь 4 · сторона.
- Калибровка: измерить белое и чёрное, порог = (белое + чёрное) / 2.
- Релейный регулятор: темно — в одну сторону, светло — в другую; едет «змейкой».
- Пропорциональный: u = k · (цель − показание); большой k — раскачивание, малый — вялая реакция.
- На поворотах снижают скорость: при высокой скорости робот проскакивает линию.
- Управление: автоматическое (сам по программе), интерактивное (человек ставит цель, робот выполняет), биотехническое (человек управляет движениями: копирующий манипулятор, экзоскелет).
Где чаще всего ошибаются
- Задавать порог по одному измерению и не калибровать датчик при другом освещении.
- Ставить огромный коэффициент регулятора в надежде «быстрее вернуться на линию».
- Забывать команду ожидания и получать робота, который не реагирует на датчик.
- Путать интерактивное управление с биотехническим.
Проверить себя
По этой же теме курса есть проверочная работа из 15 заданий на 25 минут. Проверка автоматическая, результат виден сразу — и по работе целиком, и по каждой теме.
Образовательная робототехника · 7–9 классы · Программирование роботов и системы управления